ABB机器人OmniCore示教器-工具数据tooldata的设定
为什么要设定tooldata？
工具数据tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。 机器人根据应用不同会配置不同的工具，比如说弧焊的机器人会使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机 器人就会使用吸盘式的夹具作为工具，如图所示。
默认工具 (tool0) 的工具中心点（Tool Center Ponit） 位于机器人安装法兰的中心，如图所示。图中的A点就是原 始的TCP点，程序数据为tool0。
工具中心点TCP的设定原理：
1、首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2、然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3、通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点
以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得
更准确的TCP，我们在以下的任务中使用六点法进行操作，第四点是
用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要
设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为
TCP的Z方向移动。）
4、机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，
然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。